As origens familiares de Bernardo são abordadas a partir da chegada ao Brasil de Manuel Raposo da Câmara, um Morgado que transferiu-se da Ilha de São Miguel, nos Açores, para Natal. Manuel casou em Natal e constituiu numerosa família que espalhou-se pelas Capitanias vizinhas e posteriormente por todo o Brasil.
Além disso são identificados na biografia parentescos colaterais com as famílias, Arruda Câmara, no Nordeste, Correa da Câmara, no Rio Grande do Sul e Gago da Câmara em São Paulo, todos descendentes, como Manuel, de Ruy Gonçalves da Câmara, Terceiro Capitão Mor da Ilha de São Miguel, nos Açores, filho de João Gonçalves Zarco, descobridor da Ilha da Madeira, iniciador do patronímico Câmara, em face do título que lhe foi outorgado de Cavaleiro de Câmara de Lobos.